Description

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Este libro trata sobre el modelado y el control de robots industriales tipo serie. Est dirigido a estudiantes universitarios de pregrado y postgrado, as como a profesionales en el rea. Se muestra inicialmente el desarrollo hist rico de esta tecnolog a, una descripci n de su m ltiples aplicaciones, as como las herramientas matem ticas necesarias para describirlos. Despu's se presenta el modelado geom trico, cinem tico y din mico de robots industriales tipo serie, con el fin de obtener las ecuaciones que rigen dichos dispositivos con miras a simular su comportamiento en el paquete de software Matlab(R), antes de proceder a su puesta en marcha sobre el robot real. Finalmente se exponen dos estrategias de control para estos robots (control PID y control por par calculado), y se muestran sus desempe os en simulaci n. Este libro contiene gran cantidad de ejemplos y ejercicios propuestos y resueltos, con el fin de que el lector pueda en un proceso de auto-aprendizaje comprender y manejar los aspectos principales de esta tecnolog a. Se incluyen adem's gran cantidad de referencias para aquellos que deseen profundizar en una t cnica que se caracteriza tambi n por su diversidad.

El autor:

Ingeniero en Electr nica y Telecomunicaciones de la Universidad del Cauca, Popay n, Colombia, graduado en el a o 1989. Obtuvo el t tulo de Mag ster en Autom tica de l'Ecole Centrale de Nantes, Francia, en 2001. Su t tulo de Doctor (PhD) en Rob tica lo obtuvo en l Universit de Montpellier II, Francia, en 2004. Es profesor titular del Departamento de Electr nica, Instrumentaci n y Control, de la Facultad de Ingenier a Electr nica y Telecomunicaciones de la Universidad del Cauca, en Popay n, Colombia, donde trabaja desde hace m's de quince a os. Autor de m's de treinta publicaciones cient ficas en las reas de la rob tica industrial y m dica. Fue uno de los gestores del Doctorado en Ciencias de la Electr nica, uno de los primeros en el rea de la Ingenier a en la Universidad del Cauca.